Fanuc A20Bb Control Board tweedehands te koop (47.184)

Toestand: uitstekend (gebruikt), Bouwjaar: 2011, Functionaliteit: volledig functioneel, Fanuc LR Mate 200iC robot, robotcontroller R-30iA Mate Bouwjaar: 2011 Godpfx Aszmqp Tefvjbr Leveringsomvang: Robot LR Mate 200iC, type A05B-1139-B204 Teach pendant A05B-2518-C202#EGN Fanuc-systeem R-30iA Mate, type A05B-2553-B061 Kabel Gebruikt product – normale gebruikssporen aanwezig. Meer details, artikelnummers en foto's op aanvraag. Twee weken inbedrijfstellingsgarantie. Geen verdere garantie. Daarnaast zijn er voortdurend reserveonderdelen op voorraad. De robot is volledig functioneel en kan op afspraak worden bezichtigd. Gratis laden / af fabriek. Het vermelde bedrag is exclusief BTW. De wettelijk voorgeschreven BTW van 19% wordt bij het afrekenen toegevoegd. U ontvangt een correcte factuur met gespecificeerde BTW. Afhalen op locatie in 74722 Buchen/Hainstadt. Verzend- of transportkosten variëren afhankelijk van het aantal stuks, het gewicht en de gewenste leveringsvoorwaarden. Verzendkosten naar het buitenland op aanvraag – geef het land, de plaats en de postcode door. Transportkosten op aanvraag – geef het afleveradres door.

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Fanuc A16B-3200-0071 / 03A800869 Servo Controller, gebruikt, normale slijtage, 100% functioneel Gedpfx Aoi D U Ecsfvobr

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Functionaliteit: volledig functioneel, totaalgewicht: 250 kg, draagvermogen: 20 kg, reikwijdte van de arm: 1.813 mm, controllerfabrikant: Fanuc, controller model: R-30iB, Fanuc M-20iA/20M met R30iB-controller, volledig gereviseerd en met 6 maanden garantie – geleverd binnen Europa, inclusief invoerrechten, dus geen extra kosten. Godpfxezcd Tlj Afvjbr

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Functionaliteit: volledig functioneel, totaalgewicht: 1.170 kg, draagvermogen: 165 kg, reikwijdte van de arm: 2.655 mm, controllerfabrikant: Fanuc, controller model: RJ3iC/R30iA Controller, Fanuc R-2000iB 165CF met RJ3iC/R30iA-controller, volledig gereviseerd en voorzien van 6 maanden garantie – geleverd in Europa, douane betaald, dus geen extra kosten bovenop de prijs. Godpfxjzcmyzs Afvsbr

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Functionaliteit: volledig functioneel, totaalgewicht: 1.170 kg, draagvermogen: 165 kg, reikwijdte van de arm: 2.650 mm, controllerfabrikant: Fanuc, controller model: RJ3iC/R30iA Controller, Fanuc R-2000iB 165F met RJ3iC/R30iA, volledig gereviseerd en met 6 maanden garantie – geleverd binnen Europa, inclusief alle invoerrechten, dus geen extra kosten. Gjdpezcmyuofx Afvobr

Toestand: uitstekend (gebruikt), Bouwjaar: 1997, Functionaliteit: volledig functioneel, FANUC S-420iF industriële robot beschikbaar vanwege herconfiguratie van de productie en modernisering van de automatisering in een automotive productieomgeving. Voorheen ingezet in grootschalige productie voor een toonaangevende Tier 1 klant uit de automotive sector. De robot wordt compleet aangeboden en heeft gewerkt onder industriële omstandigheden. Belangrijkste gegevens: • Fabrikant: FANUC • Model: S-420iF • Besturing: RJ-2 Gjdpfx Aey S A T Rsfvsbr • Staat: gebruikt / industriële omgeving • Oorsprong: automotive productie • Compleet pakket beschikbaar • Reserveonderdelen voor dit model beschikbaar Geselecteerde robots blijven actief in productie en kunnen onder spanning worden bekeken tot augustus 2026. Ideaal voor: • Modernisering van automatisering • Materiaalhandling • Zware industriële toepassingen • Reserveonderdelen of revisieprojecten

Toestand: goed (gebruikt), Bouwjaar: 2012, Functionaliteit: volledig functioneel, draagvermogen: 165 kg, controller model: 30iA, fabrikant van teach pendants: Fanuc, ingangsspanning: 400 V, type ingangsstroom: driefasig, Gebruikt maar in goede staat. Herhaalbaarheidstest gedaan, gesmeerd, mechanische en RAM-batterijen vervangen. We hebben hem schoongemaakt, maar hij komt uit een puntlasomgeving en heeft dus duidelijke gebruikssporen. Gbedpfouqa Tijx Afver

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Agie VCB-01A video controller board no. 629793.1, gebruikt, lichte gebruikssporen, 100% functioneel, leveringsomvang volgens foto's. Gjdpfsi D Tyvex Afvjbr

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Agie Video controller board VCB-01 A 629.793.1 , gebruikt, lichte tekenen van slijtage, 100% functioneel Gbodpfx Afji D Tyyovor

Bouwjaar: 1993, Toestand: ongekeurd (gebruikt), Uitgebouwd uit een draaiende spuitgietmachine Gsdpfx Aoy U Ii Nofvsbr

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2008, machine-/voertuignummer: R-00664, draagvermogen: 50 kg, reikwijdte van de arm: 2.050 mm, controllerfabrikant: R-30iA B-Size, fabrikant van teach pendants: A05B-2518-C302#EGN, Gereviseerde FANUC M-710iC/50, vervaardigd in 2008.07. De robot wordt geleverd met een R-30iA B-formaat besturingseenheid, inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitgebreid getest, waarna wij een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet wordt onderzocht op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat een indicatie geeft van de staat van de betreffende assen. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantieperiode van 12 maanden! Merk: FANUC Model: M-710iC/50 Gbjdjztpvrspfx Afvjr Modelnummer: A05B-1125-B201 Bouwjaar robot: 2008.07 Garantieperiode (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 50 Bereik (mm): 2050 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,03 Aantal bestuurde assen: 6-assig Montagetype: Vloer, ondersteboven, muur, hoekmontage Gewicht (kg): 560 Besturingseenheid: R-30iA B-formaat Bouwjaar kast: 2008.07 Lengte RCC (m): 7 Leer-pendant: A05B-2518-C302#EGN Lengte kabel leer-pendant (m): 12

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2021, machine-/voertuignummer: R-00644, draagvermogen: 165 kg, reikwijdte van de arm: 2.655 mm, controllerfabrikant: R-30iB Plus A-size, fabrikant van teach pendants: A05B-2256-C101#EGN, Gereviseerde FANUC R-2000iC/165F, geproduceerd in december 2021. De robot wordt geleverd met een R-30iB Plus A-formaat controller, inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet is gecontroleerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat de staat van de betreffende assen aangeeft. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantie van 12 maanden! Merk: FANUC Model: R-2000iC/165F Modelnummer: A05B-1333-B201 Productiejaar robot: december 2021 Garantietermijn (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 165 Bereik (mm): 2655 Gbedpfx Aeztm Avofver Herhaalbaarheid (mm): ± 0,05 Aantal bestuurbare assen: 6-assig Montagetype: Vloermontage Gewicht (kg): 1090 Controller: R-30iB Plus A-formaat Productiejaar kast: december 2021 Lengte RCC (m): 14 Teach Pendant: A05B-2256-C101#EGN Lengte kabel Teach Pendant (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2021, machine-/voertuignummer: R-00656, draagvermogen: 7 kg, reikwijdte van de arm: 717 mm, controllerfabrikant: R-30iB Mate Plus, fabrikant van teach pendants: A05B-2256-C101#EGN, Gereviseerde FANUC LR Mate 200iD, vervaardigd in januari 2021. De robot wordt geleverd met een R-30iB Mate Plus-besturingssysteem, inclusief een programmeerapparaat (iPendant). Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna wij een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet wordt geanalyseerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat een indicatie geeft van de staat van de betreffende assen. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, zodat we onze klanten een duurzame oplossing kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantieperiode van 12 maanden! Merk: FANUC Model: LR Mate 200iD Gedpoztm Apjfx Afvsbr Modelnummer: A05B-1142-B202 Bouwjaar robot: januari 2021 Garantieperiode (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 7 Bereik (mm): 717 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,018 Aantal besturingsassen: 6 Installatietype: Vloer, ondersteboven, muur, hoekmontage Gewicht (kg): 25 Besturingssysteem: R-30iB Mate Plus Bouwjaar kast: januari 2021 Lengte RCC (m): 7 Programmeerapparaat: A05B-2256-C101#EGN Lengte kabel programmeerapparaat (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2023, machine-/voertuignummer: R-00657, draagvermogen: 35 kg, reikwijdte van de arm: 1.831 mm, controllerfabrikant: R-30iB Mate Plus, fabrikant van teach pendants: A05B-2256-C101#EGN, Gereviseerde FANUC M-20iD/35, vervaardigd in 2023.02. De robot wordt geleverd met een R-30iB Mate Plus besturing, inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smering wordt gecontroleerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat een indicatie geeft van de staat van de betreffende assen. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen garanderen. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantieperiode van 12 maanden! Merk: FANUC Model: M-20iD/35 Modelnummer: A05B-1228-B402 Bouwjaar robot: 2023.02 Garantieperiode (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 35 Gbsdpfx Afsztm Acevor Bereik (mm): 1831 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,03 Aantal bestuurbare assen: 6-assig Installatietype: Vloer-, plafond- of hoekmontage Gewicht (kg): 300 Besturing: R-30iB Mate Plus Bouwjaar kast: 2023.02 Lengte RCC (m): 7 Leer-pendant: A05B-2256-C101#EGN Lengte kabel leer-pendant (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2015, machine-/voertuignummer: R-00663, draagvermogen: 210 kg, reikwijdte van de arm: 2.655 mm, controllerfabrikant: R-30iB B-Size, fabrikant van teach pendants: A05B-2255-C101#EGN, Gereviseerde FANUC R-2000iB/210F, vervaardigd in oktober 2015. De robot wordt geleverd met een R-30iB B-size controller, inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De vetten worden gecontroleerd op het aantal ijzerdeeltjes, wat de conditie van de betreffende assen aangeeft. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantie van 12 maanden! Gbodpfeztdxusx Afvjr Merk: FANUC Model: R-2000iB/210F Modelnummer: A05B-1329-B205 Jaar van fabricage robot: 2015.10 Garantietermijn (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 210 Bereik (mm): 2655 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,3 Aantal bestuurbare assen: 6-assig Montagewijze: Vloermontage Gewicht (kg): 1240 Controller: R-30iB B-size Jaar van fabricage kast: 2015.10 Lengte RCC (m): 14 Leerbedieningspaneel: A05B-2255-C101#EGN Lengte kabel leerbedieningspaneel (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2014, machine-/voertuignummer: R-00643, draagvermogen: 210 kg, reikwijdte van de arm: 2.655 mm, controllerfabrikant: R-30iB A-Size, fabrikant van teach pendants: A05B-2255-C101#EGN, Gereviseerde FANUC R-2000iB/210F, geproduceerd in 2014.04. De robot wordt geleverd met een R-30iB A-formaat besturingseenheid, inclusief een iPendant. Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet wordt gecontroleerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat de conditie van de betreffende assen aangeeft. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantie van 12 maanden! Merk: FANUC Model: R-2000iB/210F Modelnummer: A05B-1329-B205 Productiejaar robot: 2014.04 Garantietermijn (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 210 Bereik (mm): 2655 Herhaalbaarheid (mm): ± 0.3 Aantal bestuurbare assen: 6-assig Montagewijze: Vloermontage Gewicht (kg): 1240 Besturingseenheid: R-30iB A-formaat Productiejaar kast: 2014.03 RCC-lengte (m): 14 Gbjdpfx Afsztdvysvjr Teach Pendant: A05B-2255-C101#EGN Lengte Teach Pendant-kabel (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2010, machine-/voertuignummer: R-00659, draagvermogen: 210 kg, reikwijdte van de arm: 2.655 mm, controllerfabrikant: R-30iA B-Size, fabrikant van teach pendants: A05B-2518-C202#EGN, Gereviseerde FANUC R-2000iB/210F, vervaardigd in 2010.06. De robot wordt geleverd met een R-30iA B-formaat besturingseenheid, inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet wordt gecontroleerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat de staat van de betreffende assen aangeeft. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantieperiode van 12 maanden! Merk: FANUC Model: R-2000iB/210F Modelnummer: A05B-1329-B205 Bouwjaar robot: 2010.06 Garantieperiode (maanden): 12 Gjdpfeztdq Rox Afvjbr Draagvermogen (kg): 210 Bereik (mm): 2655 Herhaalbaarheid (mm): ± 0.3 Aantal besturingsassen: 6-assig Montagetype: Vloermontage Gewicht (kg): 1240 Besturingseenheid: R-30iA B-formaat Bouwjaar kast: 2010.05 Lengte RCC (m): 14 Leer-pendant: A05B-2518-C202#EGN Lengte kabel leer-pendant (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2023, machine-/voertuignummer: R-00660, draagvermogen: 25 kg, reikwijdte van de arm: 1.831 mm, controllerfabrikant: R-30iB Mate Plus, fabrikant van teach pendants: A05B-2256-C101#EGN, Gereviseerde FANUC M-20iD/25, vervaardigd in 2023.02. De robot wordt geleverd met een R-30iB Mate Plus-besturingseenheid, inclusief een bedieningspaneel (iPendant). Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet is gecontroleerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat een indicatie geeft van de conditie van de betreffende assen. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantie van 12 maanden! Merk: FANUC Model: M-20iD/25 Modelnummer: A05B-1228-B202 Jaar van fabricage robot: 2023.02 Gedpfx Afjztdpmsvobr Garantietermijn (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 25 Bereik (mm): 1831 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,02 Aantal besturingsassen: 6-assig Montagewijze: Vloermontage, omgekeerde montage, hoekmontage Gewicht (kg): 250 Besturing: R-30iB Mate Plus Jaar van fabricage besturingskast: 2023.02 Lengte RCC (m): 7 Bedieningspaneel: A05B-2256-C101#EGN Lengte kabel bedieningspaneel (m): 10

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2011, machine-/voertuignummer: R-00407, draagvermogen: 200 kg, reikwijdte van de arm: 3.095 mm, controllerfabrikant: R-30iA B-Size, fabrikant van teach pendants: A05B-2518-C202#EGN, Gereviseerde FANUC R-2000iB/200R geproduceerd in 2011.06. De robot wordt geleverd met een R-30iA B-Size controller inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitgebreid getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. Het vet wordt onderzocht op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat de conditie van de betreffende assen aangeeft. Alleen robots die in uitstekende mechanische staat verkeren worden volledig gereviseerd, zodat onze klanten verzekerd zijn van een oplossing op lange termijn. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantietermijn van 12 maanden! Merk: FANUC Model: R-2000iB/200R Modelnummer: A05B-1329-B225 Jaar van vervaardiging Robot: 2011.06 Garantietermijn (maanden): 12 Laadvermogen (kg): 200 Bereik (mm): 3095 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,3 Gestuurde assen: 6-assig Type installatie: Rekmontage Gewicht (kg): 1540 Regelaar: R-30iA B-formaat Jaar van fabricage kast: 2011.06 Lengte RCC (m): 7 Leerhanger: A05B-2518-C202#EGN Godpfezr Nabsx Afvebr Kabellengte teach-hanger (m): 12

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2021, machine-/voertuignummer: R-00661, draagvermogen: 45 kg, reikwijdte van de arm: 2.650 mm, controllerfabrikant: R-30iB Plus A-size, fabrikant van teach pendants: A05B-2256-C101#EGN, Gereviseerde FANUC M-710iC/45M, vervaardigd in augustus 2021. De robot wordt geleverd met een R-30iB Plus-besturingseenheid, type A, inclusief een programmeerbediening (iPendant). Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet wordt gecontroleerd op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat de staat van de betreffende assen aangeeft. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, waardoor we een duurzame oplossing voor onze klanten kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantie van 12 maanden! Merk: FANUC Model: M-710iC/45M Modelnummer: A05B-1125-B208 Bouwjaar robot: augustus 2021 Gbedpfxszr I Udj Afver Garantietermijn (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 45 Bereik (mm): 2650 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,06 Aantal bestuurbare assen: 6 Montagetype: Vloermontage, omgekeerde montage, wandmontage, hoekmontage Gewicht (kg): 570 Besturingseenheid: R-30iB Plus, type A Bouwjaar kast: juli 2021 Lengte RCC (m): 7 Programmeerbediening: A05B-2256-C101#EGN Lengte kabel programmeerbediening (m): 12

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Fanuc A16B-2202-0726 / 06B800303 printplaat/kaart, gebruikt, in goede staat, 100% functioneel, geleverde accessoires zoals afgebeeld. Gbodpfx Afszt H Eqever

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Fanuc A16B-1212-0901 / 09A402370 printplaat, gebruikt, in goede staat, 100% functioneel, leveringsomvang zoals afgebeeld op de foto's. Gbsdozt H Ekopfx Afvjr

Toestand: gereviseerd (gebruikt), Bouwjaar: 2015, machine-/voertuignummer: R-00631, draagvermogen: 20 kg, reikwijdte van de arm: 3.110 mm, controllerfabrikant: R-30iB A-Size, fabrikant van teach pendants: A05B-2518-C202#EGN, Gereviseerde FANUC M-710iC/20L, geproduceerd in 2015.11. De robot wordt geleverd met een R-30iB A-formaat controller, inclusief iPendant. Onze experts hebben de robot uitvoerig getest, waarna we een onderhoudsbeurt hebben uitgevoerd volgens de specificaties van de fabrikant. De smeervet is onderzocht op de hoeveelheid ijzerdeeltjes, wat de staat van de bijbehorende assen aangeeft. Alleen robots in uitstekende mechanische staat worden volledig gereviseerd, zodat we onze klanten een duurzame oplossing kunnen bieden. Hierdoor kunnen we onze robots standaard leveren met een garantieperiode van 12 maanden! Merk: FANUC Model: M-710iC/20L Gbjdpfx Afjzrz Dfevor Modelnummer: A05B-1125-B205 Productiejaar robot: 2015.11 Garantieperiode (maanden): 12 Draagvermogen (kg): 20 Bereik (mm): 3110 Herhaalbaarheid (mm): ± 0,11 Aantal bestuurbare assen: 6-assig Montagetype: Vloer, ondersteboven, muur, hoekmontage Gewicht (kg): 540 Controller: R-30iB A-formaat Productiejaar kast: 2015.10 Lengte RCC (m): 7 Leer-pendant: A05B-2518-C202#EGN Lengte kabel leer-pendant (m): 10

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Fanuc A06B-0243-B400 AC-servomotor SN:C064G7066 met A860-2000-T301-pulsgever, vakkundig volledig gereviseerd en getest met 12 maanden garantie, 100% functioneel, leveringsomvang conform foto's, de overeengekomen verkoopkortingen zijn niet van toepassing op dit artikel. Vraag apart naar de prijs! Gbodpfx Aeltryyefvsr

Toestand: direct inzetbaar (gebruikt), Fanuc A06B-0266-B100#0100 AC-servomotor, serienr. conform foto, vakkundig volledig gereviseerd en getest met 12 maanden garantie, 100% functioneel, leveringsomvang conform foto's, De overeengekomen verkoopkortingen zijn niet van toepassing op dit artikel. Vraag apart naar de prijs! Gsdpoi D Hz Ssfx Afvebr